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驱控一体机
所属分类：
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- 参数
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-
驱控控制器规格表V0.4
主控模块
工作环境
温度范围：
-40℃～+80℃
相对湿度(%)：
10%RH～90%RH 无凝露
供电参数
供电电压
电压范围是 16-36V，独立供电
电源保护
电源输入端具有过压、欠压、过流、短路等保护功能。
指示灯
电源
1个
工作状态
1个
开机模式
开关机
上电开机、断电关机
通讯接口
隔离RS232
1路
隔离RS485
3路
隔离CAN
2路，500KBPS
内置 120Ω匹配电阻。
LAN
1路，1000MBPS
WIFI
1 路自适应双频
4G
1路
天线连接器
3
显示接口
1路DSI
多媒体音频
1路输出输入信号
数据接口
隔离DI
8路数字量输入通道（NPN）,
其中有两路AB编码器接口
隔离DO
8 路数字量输出通道（NPN）, 其中4个支持PWM
隔离AI
2路（4~20MA，0~5VDC）
隔离AO
2路（4~20MA，0~5VDC）
计算参数
CPU
RK3568J/RK3588
存储
4GB DDR4+16G EMMC
8GB DDR4+32G EMMC
操作系统
Ubuntu22.04
静态功耗
≤15W
防护
EMC、EMI、浪涌、防呆、IP54，工业三级
驱动模块
供电参数
供电电压
电压范围是 16-36V，独立供电，可以选择采用外部 DCDC供电或者电池直接供电
电源保护
电源输入端具有过压、欠压、过流、等保护功能，超过限定的工作范围会影响控制器正常工作。
通讯接口
非隔离RS485
1
非隔离CAN
1
指示灯
电源
1
状态灯
2
保护功能
过压、欠压、过流、驱动器过热、霍尔传感器断线
输出特性
额定输出电流（A）
24V8A
输出电压（V）
额定条件下输出 3 相，0V ～额定输入电压
输出频率（HZ）
0~1000HZ
过载特性
120% 额定电流 30 秒，300% 额定电流 0.5 秒
标准适用电机（W）
200
电机反馈
(HIPERFACE)
霍尔传感器或者ABZ编码器
1 路 / 每个轴
EMC指标
隔离方式
电感隔离,光耦隔离
EMC等级
工业三级
整机
外观结构
接口分布
单侧；航插式；
尺寸 W x H x D(mm)
待定
散热
外壳散热
功能规格
基础功能
开机模式
一键开关机
开机：按住开关机按钮直至开机指示灯亮起后，松开开机按钮，完成开机过程。
关机：为了避免某些场景下的误触发关机，控制器长按为关机，即按住开关机按钮 2 秒后释放，等待开机指示灯熄灭，完成关机过程，长按 10 秒以上会自动强制关机。
控制器支持数字信号输入、数字信号输出、模拟信号输入等功能。
通信
支持标准CANOPEN、MODBUS 通讯协议和自定义通讯协议。
驱动
具备2*200W驱动输出，可扩展驱动输出。
可维护
数据接口通信、信号输出控制、遥控操作，远程升级
兼容性
适配机型
吊轨升降、地面机型、机器狗上使用
可维护
可升级性；带系统；
升级、控制、任务、远程部署
扩展功能
系统功能
具有移动机器人安全运行控制管理、机器人运动控制分解算法、机器人应用功能控制运算、数据采集和通讯处理等功能。
适配多款主流的激光雷达，并提供丰富的 I/O、用于接入各种传感器和驱动器设备。
支持二次开发
导航控制
集成导航控制算法，
支持主流导航方式：3D激光导航、二维码导航、RFID导航、GNSS、视觉导航，支持两种及两种以上导航方式混合使用。
导航精度
导航定位精度：±10mm
角度控制精度：±0.5°
导航地图面积
≤400000㎡
底盘控制
集成运动控制算法
支持两驱差速、四驱差速、四驱四转、单舵轮、双舵轮、阿克曼、履带式等底盘模型。
应用功能拓展
支持各类型场景应用功能拓展，对象识别、视觉定位、随动功能、标志物二次定位、导航激光辅助避障、3D视觉避障等。
执行机构控制
支持各类型执行机构控制如机械臂、顶升机构、料斗机构、辊筒机构、叉车货叉、料箱机构等机构控制。
安全功能控制
支持移动机器人安全功能控制，支持接入安全激光、超声雷达、视觉避障摄像头、安全触边等。
交互功能控制
支持各类交互功能控制，手操器接入、车载屏接入；灯光开关、声音系统控制等。
非功能性指标
模块化
功能模块化易组合
接口标准化
使用便捷：操作方便
型号说明
格式
主类型-子型号-分型号
举例：WRC-1000-S
说明
主类型
WRC
子型号
1000：第一版，第一个型号
2000：第二版，第二个型号
3000：第二版，第二个型号
分型号
-S标准版
-L减配版
-E高级版
软件划分
驱动软件
底层控制
业务控制
导航定位
建图软件
配置软件
